LANTURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 SI 8 AXE PENTRU ROBOTI – SISTEMATIZAREA STRUCTURALA SI ANALIZA CINEMATICA

Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel STARETU, Drd. ing. Sebatian JITARIU

Buletinul AGIR nr. 2/2013 · Anul XVIII

Rezumat

Pentru a constitui o baza de lucru utila, inclusiv pentru promovarea unor noi structuri redundante, in afara celor
deja aplicate, in aceasta lucrare se face o sistematizare a structurilor lanturilor cinematice cu 7 si 8 axe. Reprezentarea
spatiilor de lucru corespunzatoare poate ajuta proiectantul in alegerea structurii cu functionalitate maxima pentru o aplicatie
data. Se da un exemplu de calcul al cinematicii directe pentru un lant cinematic cu 7 axe, aplicandu-se metoda operatorilor
omogeni.

Cuvinte cheie: robot redundant sistematizare structurala lant cinematic analiza cinematica.

Abstract

This paper presents the most possible structures with 7 or 8 axes, which correspond to non-degenerate
workspaces of which one can choose other variants than existing ones, to be manufactured. Representation of workspace
helps the designer to choose structures that may have a high degree of functionality for a given range of applications.
Kinematic analysis based on the method of homogeneous operators exemplifies the possibility to resolve this issue in the
case of these redundant robots too.

Keywords: redundant robot structural systematization kinematic chain kinamtic analyse

Din același număr

POMPA CENTRIFUGALA CU PISTON, O SOLUTIE ECONOMICA PENTRU ACTIONAREA DISPOZITIVELOR DE PRINDERE HIDROSTATICEProf. dr. ing. Tudor PAUNESCU, Conf. dr. ing. Rodica PAUNESCU
NUMERICAL MODELLING OF IGNITION IN TNT DEFLAGRATIONLecturer Eng. Ioan Sorin LEOVEANU, PhD., Assistant Prof. Eng. Kamila KOTRASOVA, PhD. (Slo…
COMPUTER FLUID DYNAMICS DETERMINATION OF INSIDE FLUID RESERVOIRS MOVEMENTS AND WALLS LOADS DURING EARTHQUAKESLecturer Eng. Ioan Sorin LEOVEANU, PhD.
HARDWARE USED FOR REALISTIC RENDERING IN VIRTUAL WORLD OF INDUSTRIAL VIRTUAL MODELS WITH PHYSICAL PROPERTIESInf. Catalin Constantin MOLDOVAN, PhD., Prof. Eng. Eur Ing Ionel STARETU, PhD.
OPTIMIZAREA PROIECTARII UTILAJELOR UTILIZAND INGINERIA VALORIIProf. dr. ing. Florin CHICHERNEA
PROIECTAREA MODULARA A UTILAJELOR INDUSTRIALEProf. dr. ing. Florin CHICHERNEA
ASPECTE PRIVIND ANALIZA MODALA A TURBOSUFLANTELOR CU LAGARE CU ROSTOGOLIREDrd. ing. Cosmin Constantin BORICEAN, Prof. dr. ing. Ion BALCU, Prof. dr. ing. Ioan Calin…
STABILITATEA DINAMICA A TURBOSUFLANTELOR CU LAGARE CU ROSTOGOLIRE SI A TURBOSUFLANTELOR CU LAGARE CU ALUNECAREDrd. ing. Cosmin Constantin BORICEAN, Prof. dr. ing. Ion BALCU, Prof. dr. ing. Ioan Calin…
COMPORTAREA PERETILOR PIESELOR SUBTIRI DIN MATERIAL PLASTIC SUPUSE LA PRESIUNI AERODINAMICE IN FUNCTIE DE PROFIL SI GROSIMEA DE MATERIALIng. Gabriel DIMA, Prof. dr. ing. Ion BALCU, Drd. ing. Cosmin Constantin BORICEAN
COMPORTAREA PERETILOR PIESELOR SUBTIRI DIN MATERIAL PLASTIC IN FUNCTIE DE FORMA SI NUMARUL NERVURILOR DE RIGIDIZAREIng. Gabriel DIMA, Prof. dr. ing. Ion BALCU, Ing. Ionut BELCIUGAN
POSIBILITATI DE REALIZARE A UNUI RAPORT DE COMPRIMARE VARIABIL PENTRU MOTOARELE CU DISTRIBUTIE PRIN FERESTREDrd. ing. Paul GRIGORE
DETERMINAREA SOLICITARILOR DIN COMPONENTELE UNUI MOTOR CU RAPORT DE COMPRIMARE VARIABIL, UTILIZANDU-SE METODA ELEMENTELOR FINITEDrd. ing. Paul GRIGORE

Tot cuprinsul