Dr. ing. Alexandru Mihail ITU, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STARETU
Rezumat
In aceasa lucrare este prezentata structura generala, particularitatile implementarii si evaluarea eficientei
unui modul software pentru localizarea, vizualizarea, recunoasterea formei, masurarea si generarea modelului 3D
ale unor obiecte destinate prehensiunii cu un prehensor antropomorf . Vizualizarea se face cu o camera video
performanta, iar recunosterea formei se face cu metoda clsificatorilor. Dupa stabilirea formei obiectului, prehensorul
se va apropia de tinta, deplasarea acestuia fiind masurata. Pe baza masurarii distantei dintre punctul initial si un al
doilea punct intermediar, se pot face calcule ce vizeaza dimensiunea obiectului si distanta ramasa pana la acesta.
Implementarea si modul de lucru cu software-ul conceput se face in mai multi pasi care sunt precizati si descrisi.
Evaluarea performantelor sistemului software se face in functie de o serie de factori externi, cei mai importanti fiind:
conditiile de lumina; calitatea dispozitivului video; dimensiunea capturii; factorul uman, printr-o serie de experimente
care au vizat capacitatea sistemului de a face fata factorilor externi mai sus enuntati.
Cuvinte cheie: procesare imaginerecunoasterea formeimodul softwareprehensiune antropomorfa
Abstract
This paper presents the general structure, implementation features and a software module for tracing,
visualization, shape recognition, measurement and efficiency evaluation for 3D model generation of objects to grip
by an anthropomorphic gripper. Viewing is possible with an advanced video camera and shape recognition is possible
through classifiers method. After setting the object shape, the gripper will approach the target, and its displacement
is measured. Based on measurements of the distance between the initial point and a second intermediate point, you
can do calculations aimed at object size and remaining distance to it. Implementation, and how to work with the
software designed are possible in several steps that are specified and described. The performance evaluation of the
software system is based on a series of external factors, the most important being: light conditions, quality of video
device, capture size, the human factor, through a series of experiments focused on the system's ability to cope with
external factors above mentioned.
Keywords: image processingshape recognitionsoftware moduleanthropomorphic gripping
Din același număr
- THE WELDING TECHNOLOGY INFLUENCE ON THE DOUBLE T GIRDER BEAMS BUCKLING
- CONCEPTII NOI IN STRUCTURA DE REZISTENTA A CUPOLELOR SFERICE REALIZATE DIN BARE EGALE
- CALCULUL DE REZISTENTA SI RIGIDITATE AL CUPOLELOR SFERICE REALIZATE DIN BARE
- IMBINARI IN LEMN CU BULON – COMPORTAMENTUL LA TRACTIUNE SI DETERMINAREA INDICELUI DE TENACITATE
- MODELE REOLOGICE LA IMBINARI IN LEMN CU BULON
- TESTAREA LA TRACTIUNE A MATERIALELOR COMPOZITE LIGNOCELULOZICE CU APLICATII IN INDUSTRIA AUTOVEHICULELOR
- SIMULAREA COMPORTAMENTULUI LA SOLICITARI STATICE AL UNEI COMPONENTE AUTO DE INTERIOR, UTILIZAND METODA ELEMENTELOR FINITE
- PROIECTARE SI REALIZARE STAND IN VEDEREA DETERMINARII DE CURBE WOHLER LA OBOSEALA PENTRU MATERIALE COMPOZITE
- EDUCATIE ETICA IN INGINERIE. EFECTE ALE FRACTURILOR ETICE IN CERCETAREA ACADEMICA TEHNICA
- TENDINTE IN CONSTRUCTIA DISPOZITIVELOR DE PRINDERE RECONFIGURABILE
- PROVOCARI SI PERSPECTIVE IN PROCESUL DE FABRICARE A LENTILELOR CU SUPRAFETE ASFERICE
- EVALUAREA NEDISTRUCTIVA A COEFICIENTULUI DE ATENUARE ACUSTICA AL MATERIALELOR COMPOZITE PRIN METODA ULTRASUNETELOR