Dr. Inf. Alexandru Mihail Itu, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel Staretu
Rezumat
Lucrarea prezinta o noua metoda de planificare automata in vederea prehensarii.Rezultatele din neuro-psihologie au aratat ca operatia de prehensiune poate fi descompusa in trei atape principale: localizare, centrare si prehensare. Pentru prehensarea automata se au in vedere trei componente destinate unui prehensor cu trei degete. Prima este un sistem de vizualizare bazat pe analiza cadrelor captate de dispozitiv video atasat prehensorului. Al doilea este un sistem de masurare a obiectului bazat pe analiza software a doua imagini video succesive ale obiectului. Sistemul final genereaza forma geometrica simplificata a obiectului pe baza unor primitive de referinta. Apoi prehensorul se poate configura si prehensiunea se poate face.
Cuvinte cheie: planificare prehensiunestrategie prehensiuneneoro-psihologie
Abstract
The paper presents a new approach in developing automatic grasp planning
tasks. The results in neuro-psychology have shown that a prehensile movement can be decomposed in three main stages: localization, reaching and grasping. For achieving automatic grasp planning we have adapted the three components for a three finger gripper. The first-visualization system is based on analyzing the frames captured from a
video device attached to the gripper. The second – measuring system of the object is based on a video device a software module meant to analyze each frame of the video sequence and information related to the pixel's dimension from the captured image in
metric system. The final system requires a simplified version of the object’s geometry that consists only of shape primitives such as spheres, cylinders, cones and boxes. Than
the gripper can be configured and the grasp can be made.
Din același număr
- TENDINTE SI REALIZARI IN DOMENIUL MICROPREHENSOARELOR
- VALUE ANALYSIS AND VALUE MANAGEMENT IN DESIGN OF INDUSTRIAL EQUIPMENT
- SISTEME DE VENTILATIE CALCULUL NIVELULUI DE ZGOMOT
- INCARCAREA PRIN SUDARE CU ELECTROZI TUBULARI A PALETILOR MORILOR DE CARBUNE
- CONSTRUCTIVE SOLUTIONS FOR VARIABLE COMPRESSION RATIO ENGINES
- TEHNOLOGII SI STRATEGII DE EVALUARE A INFORMATIEI STIINTIFICE
- IMBINARI IN LEMN CU TIJE METALICE (BULOANE) – COMPORTAMENT REOLOGIC –
- RHEOLOGICAL BEHAVIOR, IN NATURAL ENVIRONMENT CONDITIONS OF WOOD JOINTS OF A ROOF STRUCTURE
- THE FUNCTIONING OF SOME TRANSDUCERS AND SENSORS INTENDED FOR ROBOTIZED LASER
- SOLICITARI IN MOTORUL CU RAPORT DE COMPRIMARE VARIABIL
- METODE SI PROCEDEE DE MASURARE A PROPRIETATILOR PANOURILOR STRADALE FONOABSORBANTE
- TENDINTE IN UTILIZAREA MATERIALELOR MODERNE LA COMPONENTELE AUTO INTERIOARE