MODELAREA ȘI SIMULAREA CAD A UNUI POST DE MONTAJ ROBOTIZAT CARE FOLOSESTE UN PREHENSOR ANTROPOMORF CU CINCI DEGETE

Autor/autori: Drd. ing. Sebastian JITARIU, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU

Rezumat: În acesatâ lucrare se prezintă o soluţie originală integrată de robotizare a montajului unor ansamble de complexitate mică și medie. Postul robotizat (celula robotizată) propus conţine un robot industrial articular dotat cu un prehensor antropomorf cu cinci degete, două alimentatoare, o masă de montaj și un terminal de depozitare. Este realizată o modelare CAD a întregului sistem și o simulare funcţională, care certifică valabilitatea funcţionării corecte a acestuia. Prehensorul utilizat este antropomorf cu cinci degete și cinci grade de mobilitate cu o structurș relativ simplă, dar o funcţionalitate ridicată. Prehensorul, adaptat dupa o variantă cunoscută, urmează să fie realizat ca protoitp la cu un cost scăzut, prin prototipare rapidă, și testat. Comanda prehensorului se face cu metoda avansată a captării gesturilor mâinii umane cu un dispozitiv Motion Leap și transmiterea lor printr-o interfaţă virtuală la prehensorul real. În perspectivă se are în vedere montarea prehensorului într-o varinată îmbunătăţită pe un robot real și testarea funcţionării scenariului de montaj propus.

Cuvinte cheie: celulă robotizată, montaj robotizat, prehensor antropomorf, simulare CAD

Abstract: In this paper is presented an original integrated solution of montage robotization of assemblies of small and medium complexity. The robotic station (the robotized cell) proposed contains a joint industrial robot equipped with an anthropomorphic gripper with five fingers, two feeders, a montage table and a storage terminal. CAD modelling of the whole system and functional simulation are performed, which certifies the validity of its correct operation. The gripper used is anthropomorphic with five fingers and five degrees of freedom with a relatively simple structure but high functionality. The gripper, adapted by a popular variant will be realized as prototype at low cost, through rapid prototyping, and tested. The gripper control is possible through the advanced method of human hand gestures capture with a Motion Leap device and their transmission through a virtual interface to the real gripper. In perspective, it is considered mounting the gripper in an improved variant, on a real robot and testing the operation of the proposed montage scenario.

Keywords: robotized cell, robotized montage, anthropomorphic gripper, CAD simulation

DOWNLOAD PDF